我想使用加速度计，陀螺仪和其他智能手机传感器在3D空间中绘制设备的运动图。
[经过一番研究后，我发现一个方程式说可以通过对a*t^2方程式进行二次积分来完成，但是这带来了巨大的累积误差和漂移。我对此的解决方案是跳过双重积分，而是计算梯形的面积-((a(t) - a(t-1)) * dt / 2) + (dt * a(t))，但是这会给出离散的结果，这些结果加起来并不能提供正确的路径（即使不使用重力过滤器并且在平面上移动设备时）表面）。
[如果我有一个恒定的增量时间值和每个时间间隔的传感器数据采样值，并且在时间N * dt采集了第N个采样值，则我有一种更准确的实时执行这些计算的方法。
不幸的是，如果您仅使用加速度计和陀螺仪数据，则通常会看到随着时间的推移会有相当大的漂移。您还使用其他哪些传感器？您可以访问GPS数据吗？您是否拥有期望智能手机进行的那种运动的数学模型？