如何从子状态机访问状态机元素？

Question

我在机器人应用程序中使用 boost::msm 进行状态管理。我有一个外部状态机，用于控制主流程并包括空闲、操作和错误等状态。操作状态本身是一个具有多个子状态的内部状态机。

我在外部状态机中有一个方法来设置上下文对象（TrajectoryManagerComponent* m_component）。该对象需要由内部状态机访问，以便子状态内的操作可以调用其方法。

挑战：我无法将上下文直接传递给内部状态机的构造函数，因为我不直接实例化内部状态机 - 它由 boost::msm 管理。这是我当前代码的简化版本：

struct ComponentStateMachine_ : public msm::front::state_machine_def<ComponentStateMachine_>
{
 public:
  TrajectoryManagerComponent* m_component;

  void link_component(hyro::guidance::TrajectoryManagerComponent* component) { m_component = component; }

  struct Operating_ : public msm::front::state_machine_def<Operating_>
  {
     template <typename Event, typename SM>
    void on_entry(Event const&, SM& fsm)
    {
      m_logger->info("Accessing component, we might now use its methods. Component is {}", **fsm.m_component**);

在内部状态机的操作或状态中从外部状态机访问上下文（m_component）的最佳方式是什么？我考虑过通过构造函数传递它，但由于内部状态机是由 boost::msm 创建的，所以我无法直接控制它的实例化。

有没有办法在 Boost.MSM 中实现此目的，或者是否有替代模式允许我从内部状态机访问上下文？

Answer 1

阅读文档我得到了答案。 正如其所写：

输入动作的另一个可能用途是将数据传递到子状态/子机器。 Launching 是一个包含数据属性的子状态：

struct launcher_ : public msm::front::state_machine_def<launcher_>{
Data current_calculation;
// state machines also have entry/exit actions 
template <class Event, class Fsm> 
void on_entry(Event const& evt, Fsm& fsm) 
{
   launcher_::Launching& s = fsm.get_state<launcher_::Launching&>();
   s.data = fsm.current_calculation;
} 
...
};

因此，在我的例子中，我要做的是在状态机 on_entry 方法中获取子状态机，并将其

.m_component

值设置为状态机 var 处的值，如下所示：

struct ComponentStateMachine_ : public msm::front::state_machine_def<TrajectoryManagerStateMachine_>
{
 public:
  TrajectoryManagerComponent* m_component;
  template <typename Event, typename FSM>
  void on_entry(Event const&, FSM& fsm)
  {
    m_logger->info("Starting the state machine");
    // getting a reference to the operating submachine
    ComponentStateMachine_::Operating& submachine
      = fsm.template get_state<TrajectoryManagerStateMachine_::Operating&>();
    submachine.m_component = m_component;
  }
...
struct Operating_ : public msm::front::state_machine_def<Operating_>
  {
    TrajectoryManagerComponent* m_component;
...