在相机校准的背景下，cv2.Rodrigues() 应用于 rvec 的目的是什么

Question

目前我正在学习相机校准的主题。在外部相机校准的背景下，我读了很多关于 cv2.rodrigues() 的内容。例如获取相机的位姿。但我不明白为什么我们必须使用这个功能？其真正目的是什么？

谢谢

Answer 1

Rodrigues 是一种在 3d 空间中参数化旋转的方法。它很好，因为它需要 3 个参数，并且 3d 空间中的旋转有 3 个自由度。旋转矩阵有9个参数，四元数有4个，欧拉角还有其他问题。 3d 空间中的旋转是旋拧，是绕轴的旋转。将标准化轴放入向量中，然后乘以以弧度表示的旋转角度，即可得到罗德里格岛。它使罗德里格斯可以被人类理解。

Answer 2

Rodrigues 函数是高度优化的旋转向量和旋转矩阵之间转换的函数。 使用 sin/cos 方法在 3D 空间中创建旋转矩阵时不一定会给出相同的结果。