知道两个摄像机在世界坐标（相对于某些已知点）的旋转和平移，我将如何校准我的立体声系统？
在OpenCV中，通常的方法是在两个摄像头前使用校准模式来获得点对应关系。这些点用于stereoCalibrate，它计算旋转矩阵R和平移向量T（和基本矩阵F）。在下一步中，可以使用stereoRectify对两个相机的行对齐图像进行立体校正。 stereoRectify需要R和T来计算图像透视变换的单应性，并计算用于将视差转换为深度的Q矩阵。
给出R和T在世界坐标系中的情况已经知道（已知是围绕z轴旋转（地板上的天花板或偏航角）和围绕垂直于摄像机视图的轴旋转（俯仰角） ），哪个坐标系应该给stereoRectify？我的意思是有Camera1，Camera2和（或一个）世界坐标系的坐标系。
基本矩阵E的计算可以用R * S来完成，其中S是T的斜对称矩阵和F的基本矩阵M_r.inv().t() * E * M_l.inv()，来自Kaehler和Bradski的LearningOpenCV 3（M_r和M_l是左右相机的相机内在函数）分别）。这里关于R和T的问题是一样的。是世界坐标中从一个摄像机到另一个摄像机的旋转，例如在一台摄像机的坐标系中？
所涉及的坐标系的草图可以在这里找到：How is the camera coordinate system in OpenCV oriented?，但是我仍然不清楚如何计算R和T。
问题不是很清楚，但......
IIUC你知道两个相机的外在参数，他们的相对姿势，但不是内在的。因此，您仍需要校准相机的内在函数。
了解摄像机的相对姿态只允许您独立校准两个摄像机的内在函数。这是否是您的程序的简化取决于您的特定设置。
请注意，除非您从单独的基于图像的过程推断出您拥有的外在函数，否则您应该很难信任它们的值 - 特别是如果它们是由您的装备的某种CAD模型派生的。原因在于，除非您的相机具有相当低的分辨率，否则像素级精度可能比您的钻机的制造公差要小得多。