如何在 ZeroMQ 中完成相当于 ROS 服务的功能？

Question

简而言之：如何在 ZMQ 中实现来自 ROS 的“服务”之类的东西？

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ROS2 通常基于主题的订阅者和发布者，与 ZeroMQ 使用它们的方式相同：消息在路径下发布，只有订阅该路径（的基础）的客户端才能接收它。
但是 ROS2 还有一个称为服务的概念（docs），其中请求被推送到某个地址，并且侦听该地址的类似服务器的事物将发送回复。一个漂亮的 GIF：

这个概念的伟大之处在于，服务客户端不需要知道谁托管服务。它们仅通过名称匹配。

在 ZMQ 中，我希望实现类似的目标：我有一堆功能（服务？），我想将它们分布在一组套接字（服务器）上。我希望这些服务连接到单个客户端，并让该客户端进行调用，而客户端必须事先知道将要连接（例如，仅按名称调用服务）。 因此客户可能会致电：

/machine/valve
/machine/leds
/global/state

并将收到他们的回复。但可能来自单个或 2 或 3 个不同的节点，具体取决于正在运行的内容。

一种选择是在 ZMQ 中使用

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PUB-SUB

和

SUB-PUB

来执行此类命令。客户端还将绑定订阅者来监听为命令发布的确认。但有一些限制：i) 发布者不知道是否有订阅者，

ii) 无法判断发布的消息是否被丢弃，

iii) 无法阻止多个节点听同一个主题，导致函数双重执行。

另一个选项是

REQ-REP

，客户端为每个功能绑定一个

REQ

，节点与

REQ

连接。这里的主要缺点是客户必须事先拆分功能。

Answer 1

将

XPUB/XSUB
1. 与手工制作的代理一起使用，该代理会将响应发送到正确的套接字。

使用

ROUTER/DEALER
2. 与 REQ/REP。

在这两种情况下，我建议阅读 zguide，至少前五章，因为它涵盖了实现您的需求所需了解的大部分概念。