给定一个相机姿势未知的图像（也许将其命名为im1），以及其相机姿势已知的兄弟图像，如何获得im1的相机姿势？

Question

给定一张相机姿势未知的图像（也许命名为im1），以及另一张与im1具有非常相似的视图但相机姿势已知的图像，我们如何获得im1的相机姿势？

更具体地说，我的意思是我们有一对立体图像 im1 和 im2，但我只知道一个相机的姿势，如何获得另一个相机的姿势？

哦，其实我有这对立体相机拍摄的静态视频，但视频的内容不是静态的（有大幅拉动）

基于学习或基于非学习的解决方案都很棒！

我使用了Colmap但处理失败，我认为这是由于视频内容的剧烈运动造成的。

（哦顺便说一句，圣诞快乐:)

Answer 1

[答案自始至终都使用 OpenCv 术语]

您可以匹配分布良好的离散点，然后使用solvePnP来恢复未知的姿态。例如，在一张图像上运行 goodFeaturesToTrack，然后使用opticalFlowPyrLK 在另一张图像中搜索匹配项，并使用指定稳健估计器的 findEssentialMat 过滤掉离群值匹配项。