最终位置超出公差范围。检查可能抑制运动的机器人安全限制

Question

我遇到一个问题，机器人使用 MoveIt 任务构造函数 (MTC) 成功移动到第一个路点（在笛卡尔空间中），但随后出现以下错误：

\[move_group-4\] \[WARN\] \[1725660470.550437309\] \[moveit.simple_controller_manager.follow_joint_trajectory_controller_handle\]: Controller 'follow_joint_trajectory' failed with error: unknown error: Final position was outside tolerance. Check robot safety limits that could be inhibiting motion. \[group_1/joint_5: 0.0000 deviation\]
\[move_group-4\] \[WARN\] \[1725660470.550522354\] \[moveit_ros.trajectory_execution_manager\]: Controller handle follow_joint_trajectory reports status ABORTED
\[move_group-4\] \[INFO\] \[1725660470.550548538\] \[moveit_ros.trajectory_execution_manager\]: Completed trajectory execution with status ABORTED ...
\[task_constructor_example-6\] \[ERROR\] \[1725660470.552712298\] \[moveit_task_constructor_executor_110906006630656\]: Goal was aborted or canceled
\[task_constructor_example-6\] \[ERROR\] \[1725660470.562594942\] \[mtc_node\]: Task execution failed

到达第一个路点后，我认为错误是停止整个过程，阻止机器人继续通过剩余的路点以生成完整的轨迹。

以下是一些相关细节：

• 操作系统：Ubuntu 22.04.4
• ROS版本：ROS2 Humble
• 机器人：安川GP4
• 控制器：YRC1000micro
• MoveIt 版本：MoveIt 2
• 框架：MoveIt 任务构造器（MTC）

这是我的问题：

• 这个问题是安川机器人特有的吗？
• 这个问题解决了吗？
• 我定义公差的方法正确吗？
• 如何找到ActionServer_FJT.c脚本来关闭检查？

我尝试过的：

降低了 ros2_controllers.yaml 文件中的容差，但错误仍然存在。我还尝试将设置包含在 moveit_controllers.yaml 文件中（检查附加的 Zip 文件夹）。 （https://github.com/Yaskawa-Global/motoros2/issues/307） 尝试禁用 ActionServer_FJT.c 文件中的错误检查，但我找不到该文件。我在 motoros2 存储库中找不到任何文件或文件夹；我什至没有文件夹。按照 motoros2 GitHub 页面上的说明进行操作后，不清楚我是否需要下载或克隆主 motoros2 存储库，因为它没有明确说明这一点。

Answer 1

请注意，此问题的解决方案已找到。您可以在以下讨论中找到解决方案： https://github.com/Yaskawa-Global/motoros2/discussions/308#discussioncomment-10651409