zmq：订阅者如何从发布者那里获取所有消息，而发布者发送完所有消息后关闭？

Question

发布者发送完所有消息后关闭，订阅者端如何获取发布者的所有消息？例如，如果我发布 1000 条数据，订阅者将获得 500 条数据。当发布者发送完 1000 条数据后，它将关闭。订阅者将无法获取 501-1000 之间的数据。

另一个问题是当订阅者加入主题时。它始终从第一条消息而不是现在的消息中获取主题。与ROS/ROS2不同。

我在python版本中测试了ZeroMQ发布订阅模式。以前我用ROS、ROS2、DDS来开发机器人。

Answer 1

您可以尝试使用 XPUB 和 XSUB。这与PUB / SUB完全相同，只不过订阅者必须发送订阅/取消订阅消息，并且XPUBlisher可以接收这些订阅/取消订阅消息。有关详细信息，请参阅API 文档。

这意味着你可以这样做：

XPUB发布者：

1. 创建并绑定套接字
2. 等待所有 XSUBscriber 订阅的消息传入（每个订阅者一条消息）
3. 发送 1000 条消息
4. 发送“已完成”消息
5. 等待所有 XSUBscriber 取消订阅的消息进来退出

X订阅者：

1. 创建并连接套接字
2. 发送订阅消息
3. 读取并处理消息
4. 如果消息“已完成”，请发送取消订阅消息
5. 退出

这将导致发布者一直等待，直到所有订阅者都收到已发送的消息，只有当它知道没有订阅者再收听时才退出。非常有用！

Answer 2

虽然发布者在发送所有消息后关闭，如何获取所有消息 来自订阅者端发布者的消息？例如，如果我 发布1000条数据，订阅者获得500条数据。什么时候 发布者发送完1000条数据后，它将关闭。 那么订阅者就无法获取501-1000之间的数据片段。 该现象是由错误的调试日志代码引起的错误。 这个问题毫无意义。请忽略这个问题。 谢谢你的回答，巴扎。我对此感到抱歉。