如何在树莓派上使用带插座的滤波器？

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我正在开发一个基于 Raspberry Pi 的设备，通过 OBD 插头与汽车进行通信。我在 RPi 4 上有一个 CAN 总线帽子 (https://www.waveshare.com/wiki/2-CH_CAN_HAT)。

但我似乎无法让过滤器工作。

我可以通过在帽子提供的演示中添加行来设置工作过滤器：

import os
import can
import time

os.system('sudo ip link set can0 type can bitrate 500000')
os.system('sudo ifconfig can0 up')

can0 = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')  # socketcan_native
can0.set_filters([{"can_id" : 0x688, "can_mask" : 0xFFF, "extended" : False}])


timeout = 999.0  
start_time = time.time()

while time.time() - start_time < timeout:
    msg = can0.recv(0.1)  
    if msg is not None:
        print("Received message on can0:", msg)
else:
    print('Timeout occurred, no message.')
can0.shutdown()
os.system('sudo ifconfig can0 down')

但是当我尝试在代码中以相同的方式设置过滤器时，它不起作用，就好像根本没有设置过滤器并且所有 ID 都能够通过，我的代码有点长，所以我将发布仅相关位。

CAN总线设置：

#configuration des parametres du CAN0 sur le terminal à distance
os.system('sudo ip link set can0 type can bitrate 500000')
os.system('sudo ifconfig can0 txqueuelen 65536')
os.system('sudo ifconfig can0 up')

#configuration des parametres du CAN1 (can bsi) sur le terminal à distance
os.system('sudo ip link set can1 type can bitrate 500000')
os.system('sudo ifconfig can1 txqueuelen 65536')
os.system('sudo ifconfig can1 up')

#affichge de l'etat des can 
os.system('dmesg | grep spi')

#configuration de l'interface du can0
can0 = can.interface.Bus(channel = 'can0', bustype = 'socketcan')# socketcan_native
print("can0 initialised \n")

#configuration de l'interface du can1
can1 = can.interface.Bus(channel = 'can1', bustype = 'socketcan')# socketcan_native
print("can1 initialised \n")

过滤器设置（代码下方）：

#selection du bus de communication
    if bus == 1 :
        canbus = can0
    else:
        canbus = can1
        
    #paramétrage du filtre
    print("avant filtre")
    canbus.set_filters([{"can_id" : repID, "can_mask" : 0xFFF, "extended" : False}])
    print("apres filtre")

我尝试为两条总线设置过滤器，而不是使用我的变量“canbus”，它并没有改变结果。也许这与动态过滤器设置有关？我大约每秒更换一次过滤器。

这是编辑过滤器的完整子功能，repID 和 reqID 是 CAN 地址，例如 0x650 或 0x742。

def request_info_PSA(reqID, repID, bus):
"""
recherche les références du calculateur à l'adresse spécifiée en entrée'

Parameters
----------
reqID : INT (valeur en hexa) adresse de requete du calculateur
repID : INT (valeur en hexa) adresse de réponse du calculateur
bus : INT numéro du bus a utiliser (1 ou 2)

Returns
-------
refPart : STRING référence du matériel
refPart2 : STRING référence complémentaire du matériel

"""
refComplete = False
refPart = ""
refPart2 = ""

#selection du bus de communication
if bus == 1 :
    canbus = can0
else:
    canbus = can1
    
#paramétrage du filtre
print("avant filtre")
canbus.set_filters([{"can_id" : repID, "can_mask" : 0xFFF, "extended" : False}])
print("apres filtre")

startTime = time.time()
trame = 1

while refComplete == False :
    
    # sortie de boucle (timeout)
    if (time.time() - startTime > 2.0) :
        refPart = refPart2 = "Pas de reponse"
        break

    # Envoi des différentes trames de requete
    if trame == 1 :
        msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=dem_Acces_1)
        time.sleep(0.1)
        trame = 2
    elif trame == 2 :
        msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=dem_Acces_2)
        time.sleep(0.1)
        trame = 3
    elif trame == 3 :
        msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=dem_Acces_3)
        time.sleep(0.1)
        trame = 1
        
    canbus.send(msg_REQ)
          
    # lecture du buffer
    msg_REP = canbus.recv(0.1)
    
    if msg_REP == None :
        continue
    
    # Réponse du véhicule selon cas 1 ou 2
    if comp_CAN(msg_REP.data,rep_Acces_1) or comp_CAN(msg_REP.data, rep_Acces_2):
        canbus.stop_all_periodic_tasks(remove_tasks=True)
        msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=data_PSA_1)
        canbus.send(msg_REQ)
        # récupération des références
        while refComplete == False :
            # lecture du buffer
            msg_REP = canbus.recv(timeout=0.5)
            
            if msg_REP == None :
                break 
            
            # Reception de la premiere trame de réponse
            if (msg_REP.data[0]==0x10):
                for i in range(0,4):
                    refPart = refPart + "%02x" % msg_REP.data[i+4]
                # Envoi de la demande des trames suivantes
                msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=data_extend_PSA)
                canbus.send(msg_REQ)
            # Reception de la seconde trame de réponse
            elif msg_REP.data[0]==0x21:
                refPart = refPart + "%02x" % msg_REP.data[1]
                for i in range(0,4) :
                    refPart2 = refPart2 + "%02x" % msg_REP.data[i+4]                        
            # Reception de la derniere trame de réponse
            elif msg_REP.data[0]==0x22:
                refPart2 = refPart2 + "%02x" % msg_REP.data[1]
                refComplete = True
            # Timeout
            elif (time.time() - startTime > 2.0) :
                break
            

    # Réponse du véhicule selon cas 3
    elif comp_CAN(msg_REP.data,rep_Acces_31) or comp_CAN(msg_REP.data,rep_Acces_32):
        canbus.stop_all_periodic_tasks(remove_tasks=True)
        msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=data_PSA_2)
        canbus.send(msg_REQ)
        # récupération des références
        while refComplete == False :
            # lecture du buffer
            msg_REP = canbus.recv(timeout=0.5)
            
            if msg_REP == None :
                break 
           
            # Reception de la premiere trame de réponse
            if (msg_REP.data[0]==0x10):
                for i in range(0,3):
                    refPart = refPart + "%02x" % msg_REP.data[i+5]
                # Envoi de la demande des trames suivantes
                msg_REQ = can.Message(is_extended_id=False, arbitration_id=reqID, data=data_extend_PSA)
                canbus.send(msg_REQ)
            # Reception de la seconde trame de réponse
            elif msg_REP.data[0]==0x21:
                for i in range(0,2) :
                    refPart = refPart + "%02x" % msg_REP.data[i+1]
                for j in range (0,3) :
                    refPart2 = refPart2 + "%02x" % msg_REP.data[j+5]
            # Reception de la derniere trame de réponse
            elif msg_REP.data[0]==0x22:
                for i in range (0,2) :
                    refPart2 = refPart2 + "%02X" % msg_REP.data[i+1]
                refComplete = True
            # Timeout
            elif (time.time() - startTime > 2.0) :
                break      

# Sortie de fonction
return refPart, refPart2

有什么想法吗？

raspberry-pi can-bus socketcan python-can
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我已设法找到问题所在。

调用过滤器时，它们在当前 RX 缓冲区之后应用，因此我收到的那些不需要的消息来自应用过滤器之前。

我只需要弄清楚如何在设置过滤器后刷新 rx 缓冲区，它应该可以解决问题，我会更新。

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