立体相机可以“看到”的最小深度是多少？

Question

我有兴趣找到（完美对齐的）立体相机可以测量的最接近的深度（具有固定的基线和焦距）。我知道可以根据基线、焦距和视差计算深度。 深度 =（基线 * 焦距）/视差

这个问题（在我看来）也可以这样表述：找到立体视觉相机可能的最大视差。 当 Z 趋于零时，视差变为无穷大。但这不可能是真的，因为（在我看来）不可能在深度 0 处描绘图像。

有什么建议吗？

Answer 1

在实际的立体声设置中，最小可解析深度由两个因素之一决定：

• 光学器件，特别是左右图像聚焦良好的最近距离。
• 摄像机视野的重叠。由于相机的尺寸有限，基线只能缩小这么多，因此即使使用相机 toed-id（即具有会聚的焦轴），也会有一个最小距离，低于该距离，感兴趣对象场景的某些部分在两个相机中都不可见，或仅在其中之一。

这些限制适用于任何立体声设备。当然，特定设备的绝对限制取决于其自身的设计：一方面，您可以使用光谱进行立体重建；另一方面，您可以使用显微镜进行立体重建。另一方面，第一次世界大战中用于海军炮兵的立体测距仪已经可以可靠地测量 20 公里距离的米级分辨率。

Answer 2

详细说明相机的 FOV 重叠： 您可能希望至少有 50% 的交叉点。假设您有一个由两个具有相同参数的摄像机组成的对称系统。然后：
Zmin = 基线 / (tan(FOVx/2)) （基础学校几何）

最大深度可以根据视差大于或等于 1 px 的想法来计算：
Zmax = 基线 * FOVx（与您提供的视差 = 1 的公式相同）