ORB-SLAM2在raspberryPi上失败

Question

[我启动roscore，并在raspberryPi 3（模块b，使用ubuntu mate 16.04）上发布了usb_cam的摄像头数据后，我通过以下方式执行了单声道示例：

$ ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2$ rosrun ORB_SLAM2 Mono      /home/liuxi/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/liuxi/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/my.yaml

但失败并键入

Pangolin X11:unable to retrieve framebuff options

我按照下面的教程进行操作，但没有用stevenlovegrove/Pangolin 输入“ glxgears”进行测试时会发生什么，输出错误为

Error:couldn't get an RGB, double-buffered visual

重新研究后，我发现OpenGL和gpu配置可能有问题。但是我真的对真正的问题感到困惑，如何找到它？如果有人可以给我任何信息，我将不胜感激。

Answer 1

嘿，这可能有帮助：

1. [Pangolin中有一个针对此错误消息的错误修复。 （您应该更新到最新。）
2. [当我尝试在嵌入式板上运行OrbSlam2时，我遇到的问题是，如果未连接人机界面，也会显示此错误。（通过强制启用显示端口来修复）
3. [使用Xming时也出现此错误（对于Windows为X11）。