我有一个点 A = (Tx=-27.95, Ty=-94.68, Tz=-49.53, Q0=0.3222, Qx=-0.0062, Qy=-0.0092, Qz=0.9466)。 A 点是全局坐标。 现在，A点就是我的参考局部坐标轴
我有第二个点 B = (Tx=100.77, Ty=-124.18, Tz=31.33, Q0=0.6773, Qx=0.6166, Qy=0.4012, Qz=0.0000。B 点是全局坐标。
我现在想计算本地参考坐标中的 B 点。你能帮我吗？
B点在局部坐标中应为： Tx=-120.02，Ty=-55.62，Tz=16.23，Q0=0.2105，Qx=0.5833，Qy=-0.4482，Qz=-0.6439
首先你必须找到描述你的四元数的变换。它可以 将点从局部框架变换到全局框架或从全局框架变换到局部框架。 其次，将你的观点从全球转向本地。
point_in_local = quat_local_from_global * point_in_global 或 point_in_local = quat_global_from_local.inverted() * point_in_global