如何附加类函数作为 ISR 回调

Question

我尝试附加一个类函数作为 ISR 回调，但收到此错误：

lib/classA/classA.cpp: In member function 'uint8_t MethodA::Init()':
lib/classA/classA.cpp:32:71: error: invalid use of non-static member function 'void MethodA::FlowCounter()'
   attachInterrupt( digitalPinToInterrupt(PIN_B), FlowCounter, FALLING );
                                                                       ^
lib/classA/classA.cpp:12:16: note: declared here
 void IRAM_ATTR MethodA::FlowCounter() {
                ^~~~~~~
*** [.pio\build\featheresp32\lib71a\classA\classA.cpp.o] Error 1

如何在

FlowCounter

调用中正确引用

attachInterrupt

函数？

这是main.cpp文件：

#include <Arduino.h>
#include "classA.h"

MethodA myMethod( 5, 6 );

void setup() {
  myMethod.Init(); 
}

void loop() {
}

这是classA.h文件：

#pragma once

#include <Arduino.h>

class MethodA {

  public:

    MethodA( uint8_t _PIN_A, uint8_t _PIN_B );

    uint32_t stopCount;
    static const uint32_t stepCount;

    uint8_t Init();
    void Update();
    void StartCycle();
    
  private:

    volatile uint32_t flowCount;
    uint8_t pumpDone;

    void IRAM_ATTR FlowCounter();
    uint8_t PIN_A;
    uint8_t PIN_B;
 
};

还有classA.cpp文件：

#include <Arduino.h>

#include "classA.h"

const uint32_t MethodA::stepCount = 10;

MethodA::MethodA( uint8_t _PIN_A, uint8_t _PIN_B ) {
    PIN_A = _PIN_A;
    PIN_B = _PIN_B;
}

void IRAM_ATTR MethodA::FlowCounter() {

    flowCount++;

    if ( flowCount >= stopCount ) {
        digitalWrite( PIN_A, LOW );
        pumpDone = true;
    }

    return;
}

uint8_t MethodA::Init() {
  
  pinMode( PIN_A, OUTPUT );
  
  digitalWrite( PIN_B, LOW );

  pinMode( PIN_B, INPUT_PULLUP );
  
  attachInterrupt( digitalPinToInterrupt(PIN_B), FlowCounter, FALLING );

  return true;
}

void MethodA::Update() {

    if ( pumpDone ) {
        Serial.print( "Cycle complete.");
    }

    return;
}

void MethodA::StartCycle() {

    stopCount = flowCount + stepCount;
    digitalWrite( PIN_A, HIGH );
    pumpDone = false;
    return;
}

我尝试通过

static void IRAM_ATTR FlowCounter();

将 ISR 函数设为静态，但这让编译器对函数内的变量尖叫。 我尝试通过

MethodA::FlowCounter

引用它，但这产生了相同的错误。 我尝试使用指针

&FlowCounter

和

&Method::FlowCounter

无济于事。 所以我错过了一些有关 cpp 编程的基本知识（我更熟悉 Python 的相对易用性）。

Answer 1

从

IRAM_ATTR

我假设您正在使用 ESP8266。 Arduino ESP8266 核心有一个

attachInterrupt()

重载，它接受

std::function

，它可以由来自

object

和 member function 的 std::bind() 生成。您正在调用错误的重载，该重载仅适用于指向静态函数的函数指针。

所以你只需更改它即可使用它：

uint8_t MethodA::Init() {
  pinMode( PIN_A, OUTPUT );
  digitalWrite( PIN_B, LOW );
  pinMode( PIN_B, INPUT_PULLUP );
  attachInterrupt(
    digitalPinToInterrupt(PIN_B),
    std::bind(&MethodA::FlowCounter, this),
    FALLING);
  return true;
}