如何定位VINs-Mono和VIO轨迹漂移问题？

Question

整个VINS-Mono系统在系统静止或外力给予较大冲击时容易产生轨迹漂移。原因是预积分时IMU的偏差持续发散，视觉重投影误差带来的约束失效（如平稳）。

先验约束可能会导致LM的线性求解器无法收敛，导致后端优化完全失败。所以视觉静止系统无法环回。

Answer 1

关于 VIN-Mono 和 VIO 的跟踪漂移。 整个VINS-Mono系统在系统静止或外力给予较大冲击时容易产生轨迹漂移。原因是IMU的偏差在预积分中持续发散，视觉重投影误差带来的约束失效（如平稳）。先验约束可能会导致LM的线性求解器收敛失败，导致后端优化完全失败。所以视觉静止系统无法循环回来。 此类问题的定位如下

1. 标定方向：VINS-MONO对系统标定要求较高，尤其是IMU内参考标定不准确，会直接影响两个传感器之间的外参考，所以定位重心首先要放在校准精度。另外，还应该检查可见光相机的标定精度，可以通过ORB-SLAM来验证
2. 要检查时间方向，检查IMU和相机是一项艰巨的任务。如果有一个MCU来检查传感器的直读数据，会是一个更好的方式，这样对应的TD就会比较小。但如果采用异步方式实现VINS-Mono自身时序的优化，则很容易受到各种因素的干扰。例如，通过网络输入的视觉数据造成的延迟，通过VI数据接口被主控中的VINS系统处理时也会出现延迟。目前我们还在处理这个问题
3. IMU本身的数据问题导致权重变化，导致视觉约束无法拉回IMU偏移。这是之前定位问题的思路，但是实际的位置和位姿估计是由三个核心约束组成的。 Schur补全或者Cholesky分解过程中出现了严重的问题，这个问题的定位需要更多的打印日志和数据分析，我们暂时排除了，更多地关注Lamda数据的NAN值。为什么视觉约束无法拉回静止状态下的IMU轨迹漂移，也是需要深度定位的问题。问题解决后我们会给出分析和相应的解决方案。如果您有解决类似问题的经验，也可以讨论分析。