如何在open3d库中找到体素网格坐标？

Question

import open3d as o3d
import numpy as np

voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd, voxel_size=0.05)

在这个结果中，如何找到

voxel_grid

的坐标？

Answer 1

要获取 VoxelGrid 中的每个体素，您可以使用：

voxels = voxel_grid.get_voxels()

voxels

列表中的每个体素都有一个

grid_index

属性，其中包含它在体素网格中的

[x, y, z]

索引。

如果你想要体素中心点的具体坐标

i

，你可以使用

index = voxels[i].grid_index
center = voxel_grid.get_voxel_center_coordinate(index)