在进行 3D 重建时，我对以下计算体素 TSDF 值的场景感到困惑：
假设你有一张直立的薄纸，你在它周围拍照。您想要预测其后面的体素的 TSDF 值。当纸张位于相机和体素之间时，您会得到负 TSDF 值。然而，当体素位于您和纸张之间（您位于场景的另一侧）时，您会获得正 TSDF 值。
这没有意义，因为当我得到负 TSDF 值时，我似乎不应该积分体素。但在旋转之前我无法知道该物体是一张薄纸，而不是一个厚盒子。但我看了几篇讨论这个问题的论文和文章，它们都有相似的定义。
tsdf 积分定义了一个切割阈值，以避免物体两侧的干扰（通常用“if(深度 > - Cutting_threshold) {....}”表示）。 但是，对于像一张纸这样比体素更细的细长物体，阈值仍然会发生干扰，因此细长物体集成总是失败（在您的情况下会导致纸张破裂）。解决方案可以在 sdf->tsdf 值映射上设置另一个放松阈值，以将 tsdf 从纸张两侧“推开”