JAVA 中的 OpenCV ArUco 库无法检测到 ArUco 标记

Question

我正在做一个项目，我必须在网络摄像头捕获的图像中检测 ArUco 标记。我一直在关注文档，直到我发现 OpenCV ArUco 模块的 Java 实现与文档中描述的不同，并偏离了寻找我自己的检测 ArUco 标记的方法。这是一个最小的、可重现的示例：

public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        OpenCV.loadLocally();

        // ---------------------------------------------------------------
        // Adding the marker to detect in the dictionary.
        byte[][] marker =
                {{0, 1, 1, 0, 0, 1}, {0, 1, 1, 0, 1, 0}, {1, 1, 0, 0, 0, 0},
                {1, 0, 0, 1, 1, 0}, {0, 0, 1, 1, 0, 0}, {0, 0, 1, 1, 0, 0}};

        Mat mat = new Mat(6, 6, CvType.CV_8UC1);
        for (int i = 0; i < 6; i++)
            for (int j = 0; j < 6; j++)
                mat.put(i, j, marker[i][j]);
        Mat compressed = Dictionary.getByteListFromBits(mat);

        Dictionary dict = new Dictionary(compressed, 6);
        ArucoDetector detector = new ArucoDetector(dict);

        // ---------------------------------------------------------------
        // Initializing webcam (/dev/video0) and looping
        VideoCapture cap = new VideoCapture("/dev/video0");

        while (cap.isOpened()) {
            Mat image = new Mat();

            cap.read(image);
            if (image.empty())
                continue;

            ArrayList<Mat> corners = new ArrayList<>();
            Mat ids = new Mat();

            try {
                detector.detectMarkers(image, corners, ids);
                if (!corners.isEmpty())                         // If the marker is detected,
                    System.out.println(corners.size());         // this should print something.
            } catch (CvException e) {
                System.out.println(e.getMessage());
            }
        }
    }
}

（OpenCV和ArUco检测库已通过Gradle安装）

上面的代码是为了检测图像中心的标记而编写的。

感谢您提前的帮助，如果需要，我将适当提供更多信息。

Answer 1

您可以使用Aruco.getPredefinedDictionary(Aruco.DICT_6X6_250)。除非您有特定需求，否则这是比创建自定义词典更标准的方法。字典 DICT_6X6_250 包含多种标记。如果您需要特定标记，您可以根据需要自定义词典。您可以使用“DetectorParameters.create()”进行更多可定制的检测。以下是一些可能对您有用的 OpenCV 相关链接：

Aruco、Charuco 使用 java 和 opencv 检测

https://www.pcbway.com/project/shareproject/How_to_use_AI_to_program_a_2DOF_ROBOT_Arduino_pyhton_opencv_chatgp_ps3eyecam_d3896679.html