我试图从这份技术报告中实施径向畸变校正：https://www.microsoft.com/en-us/research/wp-content/uploads/2016/02/tr98-71.pdf
我在解释/理解报告中的方程式时遇到了一些问题。感兴趣的方程是编号11和12，之后提供矩阵公式。
我遇到的问题是它真正不清楚某些变量的描述究竟是什么意思。
如果我们查看[u，v]和[x，y]的描述，在技术报告中它指出[u，v]是像素图像坐标，[x，y]是标准化图像坐标。我对此的直观理解是[x，y] = [u，v] - [主要点]，但如果这是正确的，那么[u-u_0]项的存在将是多余的。
到目前为止，我已经能够确定相机的内部参数，并且唯一让我进行失真校正的是我对方程的理解。
这些步骤清楚地列在实现Zhang方法的OpenCV程序的文档中。请参阅here的“详细说明”部分