我需要将相机矩阵（3 x 3 矩阵）分解为上三角矩阵和正交矩阵。有人可以向我解释以下博客文章如何使用 QR 分解来计算 K 和 R 分解吗？我不明白所采取的步骤。以下是博客文章的链接：https://ksimek.github.io/2012/08/14/decompose/