如何在c++中循环遍历不同类的函数和值

Question

所以我基本上试图在任务规划器上做一个*，因为行动通常有成本（风险，时间，花费的资源等）和奖励（效果），所以我想把它作为一个*问题，但为此我做了每个动作作为一个类，每个都有一个ID和一个计算效果的函数，我的理解是，因为一切都不同，我必须将它们分成不同的类，继承相同的基础以确保它们都具有相同的内容，但只是每个不一样。

现在的问题是我如何定义类，ActionID是在子类中声明的，而不是在基类中声明的，当我这样做时

vector<ActionBase> action_set = {a_forward,a_curve_l};

for (auto action : action_set) 
    {  
        Serial.print("%d", action->ActionID);
    }
    Serial.print("\n");

无法打印action ID，错误消息说“class ActionBase”没有名为“ActionID”的成员；您指的是“ActionBase”吗？

在标题操作中.h

class ActionBase{
  public:
    
    double Hcost;        //Heuristic of action
    double Gcost;        //negative constrain/cost of action
    double eX,eY,eTheta; //effect of the action
    int spd_l=0;
    int spd_r=0;
};

class moveForward : public ActionBase{
  const int ActionID = 1;     //ID of the action
  void get_effect(double cX,double cY,double cTheta){
    eX = cX + unit_dist*cos(cTheta);
    eY = cY + unit_dist*sin(cTheta);
    eTheta = cTheta;
  }

  void exe_action(){
    digitalWrite(LD_PIN,0);
    digitalWrite(RD_PIN,0);
    analogWrite(LS_PIN, walk_spd);
    analogWrite(RS_PIN, walk_spd);
    spd_l = walk_spd;
    spd_r = walk_spd;
  }
}a_forward;

class moveCurve_l : public ActionBase{
  const int ActionID = 2;     //ID of the action
  void get_effect(double cX,double cY,double cTheta){
    
  }

  void exe_action(){
    digitalWrite(LD_PIN,0);
    digitalWrite(RD_PIN,0);
    analogWrite(LS_PIN, walk_spd);
    analogWrite(RS_PIN, run_spd);
    spd_l = walk_spd;
    spd_r = run_spd;
  }
}a_curve_l;


vector<ActionBase> action_set = {a_forward,a_curve_l};

在主代码中：

void loop() {

    Serial.print("Action ID");
    for (auto action : action_set) // access by reference to avoid copying
    {  
        Serial.print("%d", action.ActionID);
    }
    Serial.print("\n");
  

}

以我的理解，它应该打印Action ID1 2，但截至目前，它是错误消息“class ActionBase”没有名为“ActionID”的成员；您指的是“ActionBase”吗？

Answer 1

您的代码中至少有 2 个问题：

1. ActionBase

   不包含成员

   ActionID

   （仅派生类包含它）。
   这就是尝试访问

   action.ActionID

   时出现错误的原因，其中

   action

   的类型为

   ActionBase

   （因为它是

   vector<ActionBase> action_set

   中的元素）。
   简单的解决方案是将

   ActionID

   添加到

   ActionBase

   （并将其从所有派生类中删除）。

2. vector<ActionBase> action_set

   按值存储

   ActionBase

   类型的元素。这意味着当您尝试存储派生类的对象时（就像我想象的

   a_forward

   和

   a_curve_l

   一样），它们会被 sliced 。这不是你想要的。
   要解决问题，请将

   action_set

   更改为指向

   vector

   的指针

   ActionBase

   。
   最好还是使用智能指针来为您管理对象的生存时间，例如：

   std::vector<std::unique_ptr<ActionBase>>

   。