如何从视差图获得3d度量值？

Question

我需要从视差获得3d度量值，cv2.reprojectImageTo3D以0,01s表示点，但是值不是以米为单位，我的循环以4s（640x480显示图像）表示。

for v in range(dysp.shape[0]):
        for u in range(dysp.shape[1]):
            d = dysp[v, u]
            if d > threshold:
                z = (f * b / d)  
                x = ((u - cx) * b / d - (b / 2))  
                y = (v - cy) * b / d  
                points.append([x,y,z]);
如何改善循环或将reprojectImageTo3D结果转换为指标？

我需要从视差获得3d度量值，cv2.reprojectImageTo3D的点数为0,01s，但值的单位不是米，我的循环的点数为4s（640x480显示图像）。对于范围内的v（dysp.shape [0]）：...

Answer 1

在Python中遍历数组很慢。您必须将您的代码向量化以使其变得更快。