使用ROS连接树莓派5和ubuntu24以及笔记本电脑和ubuntu20

Question

我将不胜感激有关真正正确的提问平台的建议！

所以场景是这样的：

我已经在 Raspberry Pi 5 上安装了 Ubuntu24，以便运行 ROS2（尚未准备好）。我的笔记本电脑安装了 Ubuntu20 以及 ROS Noetic。我想知道是否以及如何通过 ROS 连接这两个设备，尽管操作系统和 ROS 版本不同。

比方说，只是简单的沟通，例如带有 ROS2 的 RPi 发布消息，带有 ROS Noetic 的笔记本电脑订阅该消息。

我还没有找到任何有用的帖子或关于如何执行此操作的说明，因此我将不胜感激任何尝试建议。

Answer 1

ROS1 和 ROS2 之间进行通信的唯一（标准）支持方式是使用 ROS2 桥。您需要遵循自述文件中的构建和部署说明。

一般来说，这更像是一种权宜之计。它适用于小型项目，但根据我的经验，可能会带来大量开销，特别是在将动态桥用于大量主题时。尝试在 ros 版本和发行版上保持一致将始终为您提供最佳性能。