将3D盒子的顶点转换为中心，尺寸和旋转度

Question

给定长方体的顶点在3D空间（8x3矩阵）中的位置，如何计算以下内容：

1. 框的中心坐标
2. 盒子的尺寸：我想这很简单，只是正确的点对之间的欧氏距离。
3. 绕偏航轴旋转的角度

我正在使用的框是用于3D对象检测的边界框。因此我们可以假设沿着俯仰和横滚轴完全没有旋转（如果有帮助的话）。下面显示了我的设置示例：

我已经能够在线查找东西以进行逆计算，从尺寸到顶点。但我找不到这个方向的任何东西。非常感谢您的帮助！

Answer 1

假设最初边缘P0-P1沿OX轴定向，我们可以找到绕OZ轴的旋转角度为