我有一个关于坐标变换（或者可能是配准，不确定正确的术语是什么）的问题。 我的设置有两个自上而下的摄像机：摄像机 A 和摄像机 B。 两个摄像头位于同一空间，但之间有一定距离，因此它们的视场不重叠。装置上有一张桌子，上面有一个物体，桌子连接到电机上。当桌子位于相机A下方时，可以看到桌子和物体的全景，相机B具有高倍物镜，可以看到物体本身的特征。 我已经校准了相机 A 以校正鱼眼失真，因此我有了它的内在参数。
我的目标是单击相机 A 中的一个点，用它检索像素坐标，并让电机移动，以便同一点位于相机 B 下方的中心。我正在努力解决如何从相机映射坐标A 到相机 B。不涉及旋转；仅在 XY 方向进行平移。现在先别关心Z。
我真的不知道如何继续。我想我需要通过将点乘以相机矩阵的逆矩阵来将像素坐标从相机 A 转换为世界坐标，但随后我有点卡住了。任何方向将不胜感激。我对相机 A 使用 OpenCV。 该物体是平面的。
谢谢。
这个设置让我很困惑。因此，您有 2 个摄像机向下指向不同的位置，表格覆盖了摄像机 A 的视场，当您单击某个点时，表格就会运行到摄像机 B 并显示该点到摄像机 B 的更低视野，对吗？如果是这种情况，您所需要做的就是将两个相机的像素坐标映射到世界坐标。摄像机 B 的视场很窄，因此可能只需将该视场的中心点映射到世界坐标，或者更好的是，使用一些胶带在地面上标记该点，然后使用标尺计算出其世界坐标。现在您可以通过逆变换获得工作台上的点的世界坐标，计算两点之间的偏移量，并控制电机将工作台从起点移动到终点。