PCL：按索引填充组织点云

Question

我已经使用 PCL 几天了，但无法解决一个问题： 我得到了一个密集的、有组织的

PointCloud<PointT> cloud_1

，并且想要用处理过的点填充第二个新的

PointCoud

PointCloud<PointT> cloud_2

。 所以我的想法是（用伪代码，但如果有帮助的话我当然可以提供 MWE）：

//cloud_1 is also a Ptr that gets a Cloud loaded from PCD File
PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2(new PointCloud<PointT>)

void populateSecondCoud(PointCloud<PointT>& cloud_1, PointCloud<PointT>& cloud_2){
  cloud_2.width = cloud_1.width;
  cloud_2.height = cloud_1.height;

  for (i in cloud_1.height){
    for(j in cloud_1.width){
      PointT p = cloud_1.at(i,j);
      // do processing with the point...
      cloud_2.at(i,j) = p
    }
  }
}
populateSecondCloud(*cloud_1, *cloud_2)

以 :

结束

terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
  what():  vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0)

我猜，因为

cloud_2

的点向量仍然完全是空的。 有什么方法可以迭代地填充有组织的

PointCloud

？

所有这些都会发生在很多

PointCloud

上，这就是为什么我在处理点之前尝试阻止从

cloud_2

复制

cloud_1

。

任何想法都将不胜感激。当然我可以提供一个编译代码片段，但我认为从上面的伪代码可以清楚地看出问题。

编辑：澄清了

cloud_2

如何初始化。

Answer 1

您的代码中有 2 个问题：

1。内存分配：
您需要分配适当大小的

cloud_2

。
有一个

pcl::PointCloud

构造函数，它接受宽度和高度并相应地分配数据，例如：

PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2 = PointCloud<PointT>::Ptr cloud(
               new PointCloud<PointT>(cloud_1.width, cloud_1.height));

您还可以使用

pcl::PointCloud::resize

方法调整

cloud_2

的大小，并在

populateSecondCoud

中添加新的宽度和高度：

cloud_2.resize(cloud_1.width, cloud_1.height);

2。正确的索引：
正如您在

pcl::PointCloud::at

文档、
中看到的

at

的参数是 column, row（按此顺序）。
实际上，您以相反的顺序传递它们，因为行索引中的

i

和列索引中的

j

。

因此更改包含以下内容的行：

at(i, j)

致：

at(j, i)