读取 pcd 文件时出现未处理的异常

Question

我正在使用 pcl 库，在 Windows 上使用 Visual Studio 2019。 不幸的是，即使有文件的完整路径，我也无法加载我下载的演示文件。

异常发生在 reader.read("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // 记得先下载文件！

这是我的代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

    // Fill in the cloud data
    pcl::PCDReader reader;
    // Replace the path below with the path where you saved your file
    reader.read("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!

    std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height
        << " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ")." << std::endl;

    // Create the filtering object
    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
    sor.setInputCloud(cloud);
    sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
    sor.filter(*cloud_filtered);

    std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height
        << " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ")." << std::endl;

    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered,
        Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);

    return (0);
}

例外情况是： PCL_Down_Sample_Point_Clouds.exe 中 0x00007FFB65A94F69 处未处理的异常：Microsoft C++ 异常：内存位置 0x000000377BBFE9A0 处的 std::bad_alloc。

Answer 1

要解决此问题，我必须转到我的设置并链接

pcl_io

的调试版本。调试版本是

pcl_iod.lib

。 Visual Studio 中的此设置位于：

配置属性
->链接器
->输入
->额外的依赖项