我无法理解Perspective-n-Point问题。几个问题:
s
?为什么我们需要图像点的比例因子?K[R|T]
是“坐标矩阵的变化”,它将p_w
(同质世界点)移动到2D图像平面的坐标空间中吗?[R|T]
代表相机相对于相应的世界点p_w
的“旋转和平移”,这就是我们想要解决的问题。这有什么特别困难的?我们不能只说[R|T] =inv(K)s(p_c)inv(p_w)
?我只是用一些基本的矩阵代数做了这个。谢谢你的帮助!
在典型的相机针孔方程中
s表示摄像机坐标系中点的Z坐标
K[R|t]
是投影矩阵,它将某些物体/世界/全球坐标系中的3d坐标映射到图像2d坐标,如上面的等式所示。