如何使用PCL快速组织网格方法生成“面”？

Question

为了使用英特尔实感 D455 生成网格，我使用了 PCL 库，更准确地说是快速组织网格方法。我设法生成 OBJ 格式的网格，但它只包含顶点，没有面。

这是我使用的代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->resize(size);

for (int i = 0; i < size; i++)
{
    cloud->at(i).x = Cloud[i].x;
    cloud->at(i).y = Cloud[i].y;
    cloud->at(i).z = Cloud[i].z;

}

std::cout << "Fast mesh started " << "\n";
pcl::OrganizedFastMesh<pcl::PointXYZ>::Ptr orgMesh(new pcl::OrganizedFastMesh<pcl::PointXYZ());
pcl::PolygonMesh triangles;
orgMesh->setTriangulationType(pcl::OrganizedFastMesh<pcl::PointXYZ>::TRIANGLE_RIGHT_CUT);
orgMesh->setInputCloud(cloud);
orgMesh->reconstruct(triangles);
std::cout << "start saving the fast mesh obj..." << "\n";
pcl::io::saveOBJFile("Mesh.obj", triangles);

有人可以解释一下如何让该方法也生成面孔吗？

感谢您的帮助。

Answer 1

您正在将无组织的点云作为

OrganizedFastMesh

实例的输入。但顾名思义，它是一个用于组织点云的 API。有组织的点云意味着点已经排列为网格（如矩阵）。有关详细信息，请参阅有关 PointCloud 的参考资料和有关组织点云的说明（在 Mathworks 上）。

使用其他 API，例如

ConvexHull

。