如何根据两个电机的速度计算每个框架的新XY坐标和旋转？

Question

我试图弄清楚如何根据两个电机的速度模拟新XY坐标和旋转的位置。例如，如果左轮速度为50％而右轮速度为80％，那么它将向前但略向左侧。

我正在使用JavaScript绘制到画布上。

function setMotors(left, right){
    var motorLoop = setTimeout(() =>{
        rotation = //new rotation
        x = //new x
        y = //new y
        clearCvs();
        drawRobot(x, y, rotation);
    }, 1000/60);
}

Answer 1

我这样看：

其中qazxsw poi是轮子行进的弧长，qazxsw poi是轮子之间的距离，而l0,l1是转向通向系统的第一个轮子的半径：

d

其中r是转弯速度

omg * r    = v0
omg *(r+d) = v1

所以（除非我犯了数学错误）：

omg

使用你的价值观：

[rad/s]

忽略所有可能的抓地/漂移问题......结果的迹象决定机器人转向哪一侧......