如何从 pcl::Indices 的点云中提取点

Question

这段代码正在选择我想要保留的点。

Eigen::Vector3f rodrigues(0,0,0);
Eigen::Vector3f boxCenter(0.5, 0.5, 0.5);
Eigen::Vector3f box_size(0.9, 0.9 , 0.9);
            
pcl::BoxClipper3D<pcl::PointXYZRGB> boxClipper(rodrigues, boxCenter, box_size);
boxClipper.clipPointCloud3D (*this->cloud, windowPoints);

然后我尝试使用

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB>

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract;
extract.setInputCloud (this->cloud);
extract.setIndices (XXX);
extract.filter (*inliers);

我无法编译代码，因为方法

setIndices ()

将作为参数

pcl::IndicesPtr

3 个选项：

• 将

  pcl::Indices

  转换为

  pcl::IndicesPtr

• 自己编写一个类似的函数
• 使用其他我不知道的功能

Answer 1

这样做的技巧： pcl::IndicesPtr idxPtr = boost::make_sharedpcl::Indices(obj);