matplotlib多边形：旋转后多边形偏斜

Question

旋转矩阵是正交矩阵。这意味着它的逆与转置相同，或者等效地，所有行或所有列都是正常的（即单位长度和彼此正交的）。

如果您打印出旋转矩阵，则可以

[[ 0.06007468  0.56167836 -0.10374915]
 [-0.56167836  0.         -0.32523301]
 [-0.10374915  0.32523301  0.17917509]]

Answer 1

显然不是正交的（作为向量具有单位长度的行或列都没有；第1行不垂直于第2行；等等）。

这里是另一种旋转矩阵例程：

def rotMat( a, theta ):        # rotation matrix for a rotation of angle theta about axis a
    R = np.zeros( ( 3, 3 ) )
    n = a / np.linalg.norm( a )
    C = np.cos( theta )
    S = np.sin( theta )

    R[0,0] = C + n[0] * n[0] * ( 1.0 - C )
    R[0,1] =     n[0] * n[1] * ( 1.0 - C ) - n[2] * S
    R[0,2] =     n[0] * n[2] * ( 1.0 - C ) + n[1] * S
    R[1,1] = C + n[1] * n[1] * ( 1.0 - C )
    R[1,2] =     n[1] * n[2] * ( 1.0 - C ) - n[0] * S
    R[1,0] =     n[1] * n[0] * ( 1.0 - C ) + n[2] * S
    R[2,2] = C + n[2] * n[2] * ( 1.0 - C )
    R[2,0] =     n[2] * n[0] * ( 1.0 - C ) - n[1] * S
    R[2,1] =     n[2] * n[1] * ( 1.0 - C ) + n[0] * S

    return R

您可以在代码中调用它

rotation_matrix = rotMat( rotation_axis, theta )

，然后我认为你的cuboid还可以。