从 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换为 pcl::PCLPointCloud2 ros 旋律

Question

我尝试从

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

转换为

pcl::PCLPointCloud2

但转换返回一个空的点云。 这是我的代码：

pcl::PCLPointCloud2 cloud_inliers_pcl2;
pcl::toPCLPointCloud2(cloud_inliers, cloud_inliers_pcl2);

我可以打印出云“cloud_inliers”，它位于

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

但是

pcl::PCLPointCloud2

返回空字段

Answer 1

这有点晚了，但搜索同一主题的其他人可能会发现这很有用。

要在 PCLPointCloud2 和 PointT 类型之间进行转换，您可以使用：

//从PCLPointCloud2转换为PointT pcl::fromPCLPointCloud2(*pc2_cloud_ptr, *xyzrgb_cloud_ptr);

和

///从PointT转换为PCLPointCloud2 pcl::toPCLPointCloud2(*xyzrgb_cloud_ptr, *pc2_cloud_ptr);

我指向点云的指针定义为：

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pc2_cloud_ptr（新 pcl::PCLPointCloud2）；

和

pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr xyzrgb_cloud_ptr（新 pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB）；

请记住包括： #包括

但请注意，如果您使用点云库 (PCL) 而不是机器人操作系统 (ROS) 库，则无需转换而只需使用 PointT 类型（例如 pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::指针）。 PCL 教程中的一些示例使用 PCLPointCloud2 类型，但我发现 PointT 类型也可以正常工作，无需在类型之间进行转换。我猜这些教程适用于旧版本的 PCL。下采样教程就是一个很好的例子：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/voxel_grid.html 我使用了 PointT 类型而不是教程中使用的 PCLPointCloud2 类型，它在 PCL 1.11 中运行良好。

注意：我最近开始学习使用点云库来完成我的硕士论文。很高兴了解有关 PCL 中数据结构之间转换的更多信息。文档似乎不够充分，需要反复试验才能理解数据结构。