如何初始化 SACSegmentation 的搜索树指针？

Question

在 PCL 中，我使用 SACSegmentation 函数来从点云中查找特定形状。我希望使用的选项之一称为

setSamplesMaxDist(A,B)

。

A

是半径（双变量），而

B

使用

SearchPtr

设置。

我不知道如何初始化

SearchPtr

。

我已经尝试过设置

pcl::search::Search<PointT>::Ptr B

，其构建在启动过程中崩溃了。 当我尝试

pcl::search::Search<PointT>::Ptr B(new search::Search<PointT>)

时，Visual Studio 不允许我这样做。

那么正确的方法是什么呢？

Answer 1

pcl::search::Search

是所有搜索类继承的接口。

您需要使用其中一种具体实现。

使用KdTree的示例：

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>);
tree->setInputCloud(cloud);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGBNormal> seg;
seg.setSamplesMaxDist(radius, tree);