我有2套pf pcd文件，它们中的数据在点数方面相似，但pcd文件的加载时间仍然存在巨大差异（8倍以上）。以下几行显示相同。
suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer PCD/000000.pcd
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> Loading PCD/000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 143 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity
suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 0001/data1.pcd
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 0001/data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 1210 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z intensity
我想查看这些文件的文件头，如何打印pcd文件的文件头信息？
我搜索到的所有提供PCD文件头和数据信息的文章中，没有一篇提到如何显示内容。 在尝试了多个编辑器（gedit、Visual Studio 编辑器等）后，我能够使用 Notepad++ 显示文件的内容。 两个文件头之间的唯一区别是 DATA 标签，它告诉保存实际点云数据的数据类型。读取速度较快的文件的数据类型为二进制，读取速度较慢的文件的数据类型为 ASCII。
我将ASCII文件转换为Binary，然后再次读取，速度现在提高了，如下所示。
suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 000000.pcd
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 160 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity
suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer data1.pcd
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 147 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z