我在 Ubuntu 22 上使用 PCL 版本 1.12.1。
eigen3版本是3.4.0
完整的代码写在这里。
这里使用了
pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >
。
int main ()
{
// load point cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("./img/table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud); /*Here comes a problem.*/
ne.compute(*normals); /*The debugger couldn't reach here.*/
// visualize normals
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);
viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);
while (!viewer.wasStopped ())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}
它不会产生编译错误，但会产生运行时错误并终止程序。
normal_estimation_using_integral_images：/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:133：Eigen::internal::variable_if_dynamic::variable_if_dynamic(T) [其中T = long int; int Value = 3]：断言“v == T(Value)”失败。
调用堆栈如下。
libc.so.6！__pthread_kill_implementation（int no_tid，intsigno，pthread_t threadid）（pthread_kill.c：44）
libc.so.6!__pthread_kill_internal(int Signo, pthread_t threadid) (pthread_kill.c:78)
libc.so.6!__GI___pthread_kill(pthread_t threadid, intsigno) (pthread_kill.c:89)
libc.so.6!__GI_raise(int sig) (raise.c:26)
libc.so.6!__GI_abort() (abort.c:79)
libc.so.6!__assert_fail_base(const char * fmt、const char * 断言、const char * 文件、unsigned int 行、const char * 函数) (assert.c:92)
libc.so.6!__GI___assert_fail(const char * 断言、const char * 文件、unsigned int 行、const char * 函数) (assert.c:101)
libpcl_features.so.1.12![未知/即时编译代码]（未知来源：0）
libpcl_features.so.1.12!pcl::IntegralImageNormalEstimation::initAverage3DGradientMethod() （来源未知：0）
pcl::IntegralImageNormalEstimation::setInputCloud(pcl::IntegralImageNormalEstimation * const this, const pcl::PointCloud::ConstPtr & cloud) (/usr/include/pcl-1.12/pcl/features/integral_image_normal.h:251)
main() (/home/sagal/bire/pcl_tutorial/src/normal_estimation_using_integral_images.cpp:91)
我怀疑问题来自于PCL库的即时代码生成失败，该库无法通过Eigen库的SFINAE检查。
但我不知道为什么以及在哪里需要进行型式试验。
如何解决或绕过该错误？