如何提取pcl中孔的边界？

Question

在带有圆孔的平面上有一个点云，我想知道如何提取孔的点以使我适合3D圆？

Answer 1

使用

pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Boundary>

类时。最好将点云投影到xoy平面，而不是使用ransac拟合的平面。

有点奇怪，我不知道pcl中的类是如何工作的，不是使用PCA方法来计算边界吗？希望有人能给出解释。

使用ransac方法拟合的平面进行投影（边界）：

使用XOY平面投影（边界）：

或者使用

pcl::ConcaveHullpcl::PointXYZ

类，也可以解决这样的问题。