我可以将sensor_msgs::Pointcloud 转换为pcl::pointcloud

Question

我可以直接将 sensor_msgs::Pointcloud 转换为 pcl::pointcloud 还是需要先将 sensor_msgs::Pointcloud 转换为 sensor_msgs::Pointcloud2 然后再将其转换为 pcl::pointcloud？

Answer 1

据我了解，PCL 只能直接与sensor_msgs::PointCloud2 一起使用。 ros_pcl。

您可以使用转换器作为 pcl 节点和发布者节点之间的中间人。 如何将sensor_msgs::pointcloud转换为sensor_msgs::pointcloud2

或

如果可能，使用sensor_msgs/PointCloud2 看一下：laser-scan-multi-merger它也可以用于仅转换一个激光扫描主题，并直接将其转换为PointCloud2。 传递过滤器也可以在 pcl::PointCloud 端完成，不是吗？