undefined-reference 相关问题

对 `pcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PCLPointCloud2 const> const&)

我正在尝试使用 pcl 库的 VoxelGrid 来过滤从 ros 消息中提取的点云。那么下面是与这个问题相关的部分代码： pcl::PCLBase 我正在尝试使用 pcl 库的 VoxelGrid 来过滤从 ros 消息中提取的点云。所以以下是与这个问题相关的部分代码： pcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud_pc2); pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.setInputCloud(cloudPtr); sor.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f); sor.filter(cloud_filtered); 我看到了他们直接做的在线教程： pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ()); pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f); sor.filter (*cloud_filtered); 但是在这两种情况下，我都得到了 setInputCloud 函数的未定义引用。有人知道为什么会发生这种情况吗？我还将附上我的 CmakeList 文件 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(loam_os2) # Default to C99 if(NOT CMAKE_C_STANDARD) set(CMAKE_C_STANDARD 99) endif() # Default to C++14 if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) #set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) endif() if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) find_package(sensor_msgs REQUIRED) find_package(PCL 1.10 REQUIRED) find_package(pcl_conversions REQUIRED) find_package(tf2_ros REQUIRED) find_package(tf2 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS} include) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_example_node src/pcl_example.cpp src/pcl_example_node.cpp) target_link_libraries( pcl_example_node ${PCL_LIBRARIES} ) ament_target_dependencies( pcl_example_node rclcpp std_msgs sensor_msgs pcl_conversions tf2 tf2_ros ) install(TARGETS pcl_example_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) # Install launch files. install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ ) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # uncomment the line when this package is not in a git repo #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package() 提前感谢您的任何建议 这里是完整的错误： usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_example_node.dir/src/pcl_example.cpp.o: in function Pcl_example::lidar_callback(std::shared_ptr<sensor_msgs::msg::PointCloud2_<std::allocator<void> > >)': pcl_example.cpp:(.text+0x122f): undefined reference topcl::PCLBase<pcl::PCLPointCloud2>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PCLPointCloud2 const> const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: * [CMakeFiles/pcl_example_node.dir/build.make:360: pcl_example_node] Error 1 make[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:78: CMakeFiles/pcl_example_node.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2 Failed <<< loam_os2 [12.2s, exited with code 2] Summary: 0 packages finished [12.5s] 1 package failed: loam_os2 1 package had stderr output: loam_os2 从版本 1.11.0 开始，PCL 使用 std::shared_ptr 而不是 boost::shared_ptr。您似乎使用的是 PCL 1.10，因此 setInputCloud 会期望得到 boost::shared_ptr，但是您正在传递 std::shared_ptr。由于我看不到 cloudPtr 或 cloud 分别来自您的代码片段中的位置，因此除了使用较新的 PCL 版本之外，我无法提出解决方案。

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