robotics 相关问题

机器人技术是处理机器人的设计，构造，操作，结构配置，制造和应用的技术分支。机器人技术与电子学，工程学，机械学和软件学有关。您也可以考虑在[*机器人*堆栈交换]（http://robotics.stackexchange.com/）上提问。

运行ros联合状态发布者最终找不到可执行文件

我想跑 ros2运行joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui 当我运行它时，它说“找不到可执行文件”。我该如何解决这个问题？我尝试在网上寻找一些答案，但是...

ubuntu visual-studio-code ros robotics

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为什么我的伺服电机按以下代码不动？

我正在尝试使用unity和arduino之间的串行连接来控制两个伺服电机。然而，我注意到，虽然 arduino 代码可以工作，但我可以独立为伺服电机供电......

c# unity-game-engine arduino robotics servo

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Mujoco 中的位置控制

作为 Mujoco 的新手，我刚刚在 mujoco 中创建了一个虚拟场景，现在我尝试控制其中的一些对象。该场景包含一个固定桌子，上面放置一本可移动的书，可以是

simulation robotics mujoco

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从UR5机器人的TCP/IP端口读取数据出现问题

我编写了下面的 MATLAB 代码，从 UR5 的 TCP/IP 30003 端口读取一些数据流。我得到的结果与我的机器人上的结果不同（我使用的是 URSim 3.5.3 Virtual

matlab robotics

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使用 swift-sim 进行机器人模拟的客户端应用程序错误

将robotstoolbox导入为rtb 将空间数学导入为 sm 将 numpy 导入为 np 从 Swift 导入 Swift # 制作 Swift 模拟器的实例并打开它环境 = 斯威夫特() env.launch(实时=True) # ...

python simulation robotics

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如何在ROS2 Humble中使用ackermann插件

我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下所示：我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下： <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_ackermann_drive" filename="libgazebo_ros_ackermann_drive.so"> <ros> <namespace>ackermann</namespace> <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping> <remapping>odom:=odom</remapping> <remapping>distance:=distance</remapping> </ros> <update_rate>100.0</update_rate>  <front_left_joint>front_left_joint</front_left_joint> <front_right_joint>front_eight_joint</front_right_joint> <rear_left_joint>rear_left_joint</rear_left_joint> <rear_right_joint>rear_right_joint</rear_right_joint> <left_steering_joint>left_steering_joint</left_steering_joint> <right_steering_joint>right_steering_joint</right_steering_joint> <steering_wheel_joint>steering_joint</steering_wheel_joint>   <max_steer>0.6458</max_steer>  <max_steering_angle>7.85</max_steering_angle>  <max_speed>20</max_speed>  <left_steering_pid_gain>1500 0 1</left_steering_pid_gain> <left_steering_i_range>0 0</left_steering_i_range> <right_steering_pid_gain>1500 0 1</right_steering_pid_gain> <right_steering_i_range>0 0</right_steering_i_range> <linear_velocity_pid_gain>1000 0 1</linear_velocity_pid_gain> <linear_velocity_i_range>0 0</linear_velocity_i_range>  <publish_odom>true</publish_odom> <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf> <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf> <publish_distance>true</publish_distance> <odometry_frame>odom</odometry_frame> <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame> </plugin> </gazebo> 我的问题出在关节上，因为我制作了 4 个连续关节来使车轮滚动，并制作了两个旋转关节来使前轮沿 z 轴旋转。这 4 个关节是您在插件标签中可以看到的前四个关节。我的问题是，方向盘接头到底是什么？我必须把它放在哪里以及它应该如何连接到汽车的其他部分？如果我删除它，我实际上不会收到错误消息，但我的所有车轮都会在汽车下方移动到中心。如果我只在 Rviz 上显示 urdf，该模型似乎不错。我的 urdf 结构由车身的 base_link、4 个轮子和 base_footprint 组成。这是仅使用Rviz推出的型号：这是我启动 Gazebo 和插件的时候：一般来说，ackermann_drive插件的工作原理是订阅名为cmd_vel（或者使用不同的名称，如果您在 urdf 文件中重新映射）类型为 geometry_msgs::msg::Twist 的主题，这意味着包含目标线速度和整车的目标横摆率。基于此目标，使用您在urdf中设置的 PID 控制器为驱动轮和方向盘生成单独的扭矩命令。从这个意义上说，这里没有方向盘，你是用这个扭转命令来转向的。根据我通过查看代码的理解，steering_wheel_joint并不是严格需要的，但您不应该删除它，因为，正如您所注意到的，整个链接/关节结构受到损害。我猜想，如果您有一些链接连接到 steering_wheel_joint，那么它将被渲染为实际的方向盘，来自左右方向盘的平均值（与物理现实中发生的情况相反） ). 要查找此内容，您实际上应该打开插件文件gazebo_ros_ackermann_drive.cpp 只是一个片段（第 533-543 行，来自我的评论）： // computing the steering wheel angle averaging left and right auto steer_wheel_angle = (left_steering_angle + right_steering_angle) * 0.5 / steering_ratio_; // setting the steer torque on the steering wheels joints_[STEER_LEFT]->SetForce(0, left_steering_cmd); joints_[STEER_RIGHT]->SetForce(0, right_steering_cmd); // setting the driving torque on the driving wheels joints_[REAR_RIGHT]->SetForce(0, linear_cmd); joints_[REAR_LEFT]->SetForce(0, linear_cmd); if (joints_.size() == 7) { // setting the steer angle joints_[STEER_WHEEL]->SetPosition(0, steer_wheel_angle); } 另外（第 224-229 行）： // if the steering_wheel_joint is deleted if (!impl_->joints_[GazeboRosAckermannDrivePrivate::STEER_WHEEL]) { RCLCPP_WARN( impl_->ros_node_->get_logger(), "Steering wheel joint [%s] not found.", steering_wheel_joint.c_str()); // the joints are potentially messed up impl_->joints_.resize(6); } 如需更详细的答案，我需要您提供更多详细信息:) 希望这能有所帮助

ros robotics ros2 gazebo-simu ackermann

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Scara 机器人逆运动学

我正在开发一个由 Arduino 控制的 Scara 机器人，并试图找出逆运动学。我编写了一个简单的示例草图来测试我的功能，但由于

c++ math arduino robotics

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水弹性接触和稳健的接触生成

我对物理模拟和机器人问题的稳健接触生成非常感兴趣。我知道 Drake 的水弹性接触模块 [1,2]，它为 mod 提供了一种优雅的方法...

simulation contacts robotics drake

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过滤掉 pydrake 中的错误碰撞

在我们的机器人项目中，我们使用 pydrake 查询对象来检查 iiwa 手臂中是否发生碰撞（这对于我们的 RRT 来说是必要的，并且对于双重检查我们的逆向输出非常有用