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我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下所示：我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下： <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_ackermann_drive" filename="libgazebo_ros_ackermann_drive.so"> <ros> <namespace>ackermann</namespace> <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping> <remapping>odom:=odom</remapping> <remapping>distance:=distance</remapping> </ros> <update_rate>100.0</update_rate>  <front_left_joint>front_left_joint</front_left_joint> <front_right_joint>front_eight_joint</front_right_joint> <rear_left_joint>rear_left_joint</rear_left_joint> <rear_right_joint>rear_right_joint</rear_right_joint> <left_steering_joint>left_steering_joint</left_steering_joint> <right_steering_joint>right_steering_joint</right_steering_joint> <steering_wheel_joint>steering_joint</steering_wheel_joint>   <max_steer>0.6458</max_steer>  <max_steering_angle>7.85</max_steering_angle>  <max_speed>20</max_speed>  <left_steering_pid_gain>1500 0 1</left_steering_pid_gain> <left_steering_i_range>0 0</left_steering_i_range> <right_steering_pid_gain>1500 0 1</right_steering_pid_gain> <right_steering_i_range>0 0</right_steering_i_range> <linear_velocity_pid_gain>1000 0 1</linear_velocity_pid_gain> <linear_velocity_i_range>0 0</linear_velocity_i_range>  <publish_odom>true</publish_odom> <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf> <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf> <publish_distance>true</publish_distance> <odometry_frame>odom</odometry_frame> <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame> </plugin> </gazebo> 我的问题出在关节上，因为我制作了 4 个连续关节来使车轮滚动，并制作了两个旋转关节来使前轮沿 z 轴旋转。这 4 个关节是您在插件标签中可以看到的前四个关节。我的问题是，方向盘接头到底是什么？我必须把它放在哪里以及它应该如何连接到汽车的其他部分？如果我删除它，我实际上不会收到错误消息，但我的所有车轮都会在汽车下方移动到中心。如果我只在 Rviz 上显示 urdf，该模型似乎不错。我的 urdf 结构由车身的 base_link、4 个轮子和 base_footprint 组成。这是仅使用Rviz推出的型号：这是我启动 Gazebo 和插件的时候：一般来说，ackermann_drive插件的工作原理是订阅名为cmd_vel（或者使用不同的名称，如果您在 urdf 文件中重新映射）类型为 geometry_msgs::msg::Twist 的主题，这意味着包含目标线速度和整车的目标横摆率。基于此目标，使用您在urdf中设置的 PID 控制器为驱动轮和方向盘生成单独的扭矩命令。从这个意义上说，这里没有方向盘，你是用这个扭转命令来转向的。根据我通过查看代码的理解，steering_wheel_joint并不是严格需要的，但您不应该删除它，因为，正如您所注意到的，整个链接/关节结构受到损害。我猜想，如果您有一些链接连接到 steering_wheel_joint，那么它将被渲染为实际的方向盘，来自左右方向盘的平均值（与物理现实中发生的情况相反） ). 要查找此内容，您实际上应该打开插件文件gazebo_ros_ackermann_drive.cpp 只是一个片段（第 533-543 行，来自我的评论）： // computing the steering wheel angle averaging left and right auto steer_wheel_angle = (left_steering_angle + right_steering_angle) * 0.5 / steering_ratio_; // setting the steer torque on the steering wheels joints_[STEER_LEFT]->SetForce(0, left_steering_cmd); joints_[STEER_RIGHT]->SetForce(0, right_steering_cmd); // setting the driving torque on the driving wheels joints_[REAR_RIGHT]->SetForce(0, linear_cmd); joints_[REAR_LEFT]->SetForce(0, linear_cmd); if (joints_.size() == 7) { // setting the steer angle joints_[STEER_WHEEL]->SetPosition(0, steer_wheel_angle); } 另外（第 224-229 行）： // if the steering_wheel_joint is deleted if (!impl_->joints_[GazeboRosAckermannDrivePrivate::STEER_WHEEL]) { RCLCPP_WARN( impl_->ros_node_->get_logger(), "Steering wheel joint [%s] not found.", steering_wheel_joint.c_str()); // the joints are potentially messed up impl_->joints_.resize(6); } 如需更详细的答案，我需要您提供更多详细信息:) 希望这能有所帮助

ros robotics ros2 gazebo-simu ackermann

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