eigen3 相关问题

问题如何避免特征中小对角矩阵的动态分配？语境我正在使用本征 3.4。我有一个 N × N 对角矩阵 W：自动 W = 本征::对角矩阵问题如何避免 Eigen 中小对角矩阵的动态分配？背景我正在使用 Eigen 3.4。我有一个 N × N 对角矩阵 W： auto W = Eigen::DiagonalMatrix<double, Dynamic>(N); 如果 N <= 512 by using a buffer on the stack:我想避免分配 double W_buffer[512]; 对于法向量和矩阵，我知道我可以使用Map： double y_buff[512]; auto y = Eigen::Map<VectorXd>( y_buff, N ); 但是，当我对对角矩阵尝试相同的操作时，它会给我一个错误，因为 InnerStrideAtCompileTime 不是 Eigen::DiagonalMatrix 的成员。将 Map 与 DiagonalMatrix 结合使用时出现错误消息 In file included from eigen/Eigen/Core:311, from eigen/Eigen/Dense:1, from build/release/CMakeFiles/bench.dir/cmake_pch.hxx:5, from <command-line>: eigen/Eigen/src/Core/Map.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::Map<Eigen::DiagonalMatrix<double, -1> > >’: eigen/Eigen/src/Core/util/ForwardDeclarations.h:34:48: required from ‘struct Eigen::internal::accessors_level<Eigen::Map<Eigen::DiagonalMatrix<double, -1> > >’ eigen/Eigen/src/Core/util/ForwardDeclarations.h:101:75: required from ‘class Eigen::Map<Eigen::DiagonalMatrix<double, -1> >’ include/volar/estimators.hpp:203:18: required from ‘static volar::R volar::PolyLE<Degree>::estimate(volar::R, volar::ViewR, volar::ViewR, const Kernel&) [with Kernel = volar::UniformK; int Degree = 1; volar::R = double; volar::ViewR = volar::View<double>]’ include/volar/kernel_smoothing.hpp:81:64: required from ‘volar::R volar::LocalRFT<Estimator, Kernel>::operator()(volar::R) const [with Estimator = volar::EigenLinearLE; Kernel = volar::UniformK; volar::R = double]’ bench/core.cpp:43:23: required from ‘void localRF(benchmark::State&) [with Method = volar::EigenLinearLE; Kernel = volar::UniformK]’ bench/core.cpp:96:1: required from here eigen/Eigen/src/Core/Map.h:30:53: error: ‘InnerStrideAtCompileTime’ is not a member of ‘Eigen::DiagonalMatrix<double, -1>’ 30 | ? int(PlainObjectType::InnerStrideAtCompileTime) | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In file included from eigen/Eigen/Core:163, from eigen/Eigen/Dense:1, from build/release/CMakeFiles/bench.dir/cmake_pch.hxx:5, from <command-line>: Eigen::DiagonalMatrix的第三个模板参数，MaxSizeAtCompileTime可以让你做到这一点。与 Eigen::Dynamic 结合使用时，DiagonalMatrix 将具有足够大的内部缓冲区以容纳 MaxSizeAtCompileTime，但其大小仍会动态调整。例如，以下内容相当于您尝试使用外部缓冲区执行的操作： auto W = Eigen::DiagonalMatrix<double, Eigen::Dynamic, 512>(N) 显然，尝试使用大于 MaxSizeAtCompileTime 的大小来初始化它会在运行时失败（使用断言），但这并不比使用 Map 时必须处理的情况更糟糕。您可以按照您描述和使用 Map 方法的“正常”方式进行操作，而不是尝试 DiagonalMatrix asDiagonal()。可能稍微不太干净，必须输入 y.asDiagonal() 而不是仅仅 y...也许你可以用 Eigen::Ref 做一些事情来保留对来自向量的对角矩阵的引用，但我不确定是否那会起作用的。 asDiagonal()： https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1MatrixBase.html#a14235b62c90f93fe910070b4743782d0

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从齐次变换矩阵得到旋转和平移矩阵

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